煮豆芽判断是否熟透，可以通过以下几个方面来观察：

1. **颜色变化**：生豆芽通常是淡黄色或白色，煮熟后颜色会变得更深，变成透明或略显黄色。

2. **质地变化**：生的豆芽质地较硬，煮熟后豆芽会变得软嫩，容易咬断。

3. **味道变化**：生的豆芽有一种生豆味，煮熟后这种味道会消失，变得清香可口。

4. **时间参考**：一般来说，豆芽的烹饪时间比较短，煮沸后继续煮2-3分钟即可。如果是炒豆芽，通常在高温快炒的情况下，几分钟内就可以熟透。

5. **尝试品尝**：最直接的方法是取一两根豆芽尝一下，如果口感软嫩，没有生豆味，即可判断为熟透。

需要注意的是，豆芽不宜煮得过久，否则会失去脆嫩的口感和营养价值。同时，豆芽在烹饪前应该彻底清洗干净，去除杂质和豆芽尾部的须根。