可以的，依据我国相关法律的规定，车辆之间发生刮擦后，如果双方对事故责任认定没有异议的，可以自行协商处理，不需要报警也能出险的。

发生车祸事故后当事人想要报保险的，要按以下程序进行：

1、及时报案

车祸属于保险事故，被保险人应该在24小时内及时拨打报案电话向保险公司报案。

2、协助查勘定损

保险公司接到报案后，会迅速派人进行现场查勘，被保险人应当协助保险公司进行保险事故的查勘定损。

3、提交索赔单证

索赔时，被保险人应当按照保险合同约定向保险公司提交以下单证：

(1)出险通知书;

(2)保险单正本，机动车保险证，驾驶证，行驶证复印件;

(3)事故发生地交警部门的责任认定书，事故调解书;

(4)全车失窃须另提供保险合同约定的必备单证;

(5)涉及的第三者责任方追偿的赔案，须提供诉讼受理证明和追偿权利转让书;

(6)保险合同约定的其他单证。

4、赔款审核

保险公司根据车险合同条款、索赔单证等材料以及公司有关理赔规定，将作出是否赔偿以及赔偿多少的结论。

5、领取赔款

按规定，保险公司从与被保险人达成赔偿金额协议之日起10日内，保险公司应当履行支付赔款义务。