根据轮胎茶几的尺寸16寸，需要用20mm厚的泡沫板进行填充和固定。这种厚度的泡沫板能够提供足够的支撑和稳定性，不易受到挤压或变形。同时也有良好的隔音和减震的效果，使茶几更加安全耐用。另外，选择泡沫板时，还需要考虑其材质和密度，以确保能够承受轮胎茶几的重量和使用压力。