沈家湾码头至竹屿的行程需要分两段：

第一段：从沈家湾码头坐船到普陀山码头，约需1小时左右。

第二段：从普陀山码头再坐船到竹屿码头，约需20分钟左右。

因此，整个行程大约需要1小时20分钟左右。但具体时间也会受到天气、船只等因素的影响，建议提前做好行程安排。