选择西格玛机械手的主副臂时，需要考虑以下因素：

工作范围：首先需要确定机械手的工作范围，即其需要到达的空间区域。这有助于确定主臂和副臂的长度和类型。

负载能力：机械手的负载能力是指其能够搬运的最大重量。在选择主臂和副臂时，需要考虑所需搬运的物体的重量，以确保机械手具有足够的负载能力。

精度要求：某些应用可能需要高精度的操作，例如装配线上的零件放置。在这种情况下，需要选择具有高精度特性的主臂和副臂。

速度要求：如果应用需要快速的运动，那么需要选择能够快速移动的主臂和副臂。

稳定性：在选择主臂和副臂时，还需要考虑其稳定性，以确保机械手在操作过程中保持稳定。

综上所述，选择西格玛机械手的主副臂需要综合考虑工作范围、负载能力、精度要求、速度要求和稳定性等因素。