51个港澳自由行城市是指在中国内地居住的人员，可以自由前往香港、澳门及其周边地区进行旅游和商务活动，并且在停留期限内无需办理签证手续。这些城市包括深圳、广州、上海、北京等大城市以及一些二线城市。这样的政策旨在促进内地与香港、澳门之间的人员往来和经济交流，充分体现了“一国两制”方针的实行和香港、澳门作为中国国家特别行政区的地位。